按照輔食的形狀可以分為：

液體輔食               包括奶粉、果汁機其他補充劑類等。

泥糊狀輔食           包括工業化泥糊狀食物，米粉和瓶裝泥糊狀食物和家庭制作的泥糊狀食物。

固體輔食              包括谷類食物，如米面、蔬菜、水果等;肉類、禽類和奶類、蛋類等。
 

按照輔食的功能效果可分為：

營養型輔食           米粉、麥粉、菜粉、肉粉、肝粉;面條、營養粥、菜泥、果泥、肉松(酥)、餅干等。

功能型輔食           奶伴、清火寶、開味(胃)寶、菊花晶、維生素、葡萄糖、魚肝油、牛初乳、磨牙棒/餅、動物蛋白粉等。

保健型輔食           益生菌、益生元、補充鈣鐵鋅等的產品等。

寵愛型輔食          嬰幼兒專用油、嬰幼兒水、果汁、羊奶、牦牛奶、核桃油、橄欖油等。